劳尔·卡斯特罗1931年6月3日出生在古巴东部奥尔金省。在哥哥菲德尔·卡斯特罗的影响下，劳尔很早就加入了青年团，后又加入古巴共产党。1953年7月26日，劳尔追随兄长发动了反对巴蒂斯塔独裁政权的武装起义，攻打古巴东部城市圣地亚哥的蒙卡达兵营，失败后被捕。1955年获释后，劳尔与其兄长一同流亡墨西哥。1956年，他与兄长等82人在古巴奥连特省登陆，后转入马埃斯特腊山区开展游击战争。1959年，菲德尔·卡斯特罗率领起义军推翻巴蒂斯塔独裁政权、成立革命政府后，劳尔掌管了军队。从1965年起，劳尔·卡斯特罗先后担任古巴共产党中央政治局委员、中央第二书记和革命武装部队部长等职。1976年以来，他一直担任国务委员会和部长会议第一副主席的职务。